永磁直線同步電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)，具有響應(yīng)快、結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高等優(yōu)點(diǎn)。然而，系統(tǒng)的外部擾動(dòng)、參數(shù)攝動(dòng)、端部 效應(yīng)等干擾將毫無衰減地直接作用在系統(tǒng)上，對系統(tǒng)造成很大的影響，給控制增加了困難。東莞電機(jī)廠歸納影響系統(tǒng)的干擾因素有如下幾種：

1、負(fù)載擾動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)中直線電機(jī)直接帶動(dòng)負(fù)載作直線運(yùn)動(dòng)，而負(fù)載作為擾動(dòng)將直接作用在伺服系統(tǒng)上。環(huán)球電機(jī)運(yùn)行過程中，負(fù)載產(chǎn)生阻力的變動(dòng)會使直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等產(chǎn)生變化，從而直接影響到系統(tǒng)的伺服控制性能。因此，設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制方法時(shí)必須考慮到對負(fù)載干擾進(jìn)行辨識及在線補(bǔ)償。

2、摩擦力擾動(dòng)摩擦力是由兩個(gè)物體在相互接觸時(shí)具有相對運(yùn)動(dòng)的趨勢所產(chǎn)生的阻力。永磁直線同步電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)的摩擦力擾動(dòng)主要有兩類：靜態(tài)摩擦擾動(dòng)和粘滯摩擦擾動(dòng)。

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